#include <pic.h>
#include "serial.h"
#include "hardware.h"
#include "move.h"
#include "tempo.h"
// Variables liaison série
extern char msg[MAX_MSG];
extern  bit a,serial_error ;
// Variables gestion servos
extern volatile unsigned int direction,vitesse;
extern const unsigned int per ;
extern volatile unsigned int CCPR1,CCPR2;
extern volatile signed char angle,speed ;
extern volatile unsigned char move_state,turn_state;
extern unsigned int tempo0_cpt;
extern unsigned char tempo0_state;
void interrupt isr (void) {
     // Variables liaison série 
      static unsigned char i;  
	  char c;
      static unsigned int n ;
    // Partie gestion servos moteur et direction
      if ( CCP1IF ) 
         {  
             CCP1IF = 0 ;
             if ( RC2==0)
               {
         				RC2=1;
          				CCPR1 = CCPR1 +  vitesse ;
				 } 
             else 
                 {
                        RC2=0;
                        CCPR1 = CCPR1 + per - vitesse ;
                   }
          }
         if ( CCP2IF )
              {
             CCP2IF = 0 ;
             if ( RC1==0){
         				RC1=1;
          				CCPR2 = CCPR2 +  direction ;
						 } 
             else {
                        RC1=0;
                        CCPR2 = CCPR2 + per - direction ;
                   }   
             }

    else
    {

	 // Partie réception caractère
	  if ( RCIF )
	   {
		   c=RCREG;
		   if(c!=0x0D)  // ce n'est pas CR
		    {
              if(c!=0x08)  // ni BS
              {
               if ( i < (MAX_MSG-1) ) // Max de caractère avant CR
                {
			     msg[i++]=c;  // caractère normal
                }
               else  // Trop de caractères avant CR  
                {
                 serial_error=SERIAL_ERROR;
                 i=0;
                 a=1; // on déclenche l'analyse avec error !
                }
              }  
              else     // pour BS il suffit de faire i--
              {
                if (i>0)  // sauf au premier coup !
                  {
                     i=i-1;
                  }
               } 
			}
		   else // reception CR avant max de caractères
		   {
			   msg[i]='\0';  // Forme une chaîne C
			   i=0;          // Pour la prochaine commande
               serial_error = SERIAL_NO_ERROR ;
			   a=1;          // Déclenche l'analyse 
		   }
	   }
     
      // Partie Gestion du mouvement et tempo 0
      if (T0IF)
       {
         T0IF=0;
         // automate tempo 0
         switch (tempo0_state)
             {
               case TEMPO_STOP :
                    break ;
               case TEMPO_START :
               case TEMPO_PENDING :
                    
                     if ( tempo0_cpt == 0 )
                      {
                        tempo0_state=TEMPO_DONE;
                      }
                     else
                      {
                        tempo0_cpt--; 
                      }
                   break;
              case TEMPO_DONE :
                  break;
             }
         // gestion de mouvement

         if (angle == 0 )
           {
             vitesse = 5*speed + 1500;
             direction = 1550 ;
             turn_state = TURN_STOP ;
             LeftLed=1;
             
           }
        else
           {
             signed char angleabs ;
             angleabs= (angle>0)?angle:-angle;
             #define ANGLE_DT 3 // à regler
             direction = (angle>0)?2000:1000;
             vitesse = (angle>0)?1600:1400;  // à régler
             switch(turn_state)
               {
                  case TURN_STOP : n=0;
                           turn_state = TURN_IN_PROGRESS ;
                           LeftLed =1 ;
                           break ;
                  case TURN_IN_PROGRESS:
                           n++;
                           if ( n > (angleabs/ANGLE_DT))
                            {
                               turn_state=TURN_DONE;                   
                            }
                           LeftLed=0;
                           break ;
                  case TURN_DONE :
                          vitesse = 1500 ;
                          direction = 1550 ;
                          LeftLed =1 ;
                          break;  
               }
           }
       }
    }
   }