/* Arlotto 2004 : pgm test robot chenille */
/* RC1 : direction */
/* RC2 : vitesse */
/* le Timer 1 est utilisé pour générer les signaux de commandes des servos */
/* per 20ms thaut : repos 1.5ms mini 1ms maxi 2ms */
/* le Timer 0 est utilisé pour l'it temps réel toutes les 32.768 ms : Prescaler = 128 (128*256) */
#include <pic.h>
#include "hardware.h"
#include "move.h"
volatile unsigned int CCPR1 @0x15 ;
volatile unsigned int CCPR2 @0x1B ;
volatile unsigned int direction,vitesse ; // modifiable n'importe où dans le programme
volatile signed char angle,speed ;
volatile unsigned char move_state,turn_state;
const unsigned int per=20000; // pas de raison de modifier la période
void init_move (void)
   {
     angle = 0;  // -180 à 180
     speed = 0 ; // -100 à +100
     direction=1550;  // offset servo 0° = 1550 et pas 1500 !
     vitesse=1500;    // stop 
     TRISC1=0;
     TRISC2=0;
     CCPR1  = 0;
     CCP1IF = 0 ;
     CCP1IE = 1 ;
     CCPR2 = 0 ;
     CCP2IF = 0 ;
     CCP2IE = 1 ;
     CCP1CON = 0x0A ; // Compare mode
     CCP2CON = 0x0A ; // interrupt on match
     T1CON  = 1 ;
     
     TMR0=0;
     T0CS=0;
     PSA=0;
     PS2=1;
     PS1=1;
     PS0=0; // IT toutes les 128 * 256 µs 
     T0IF=0;
    TMR0IE=1;
   }