1: /* Arlotto 2004 : pgm test robot chenille */

     2: /* RC1 : direction */

     3: /* RC2 : vitesse */

     4: /* le Timer 1 est utilisé pour générer les signaux de commandes des servos */

     5: /* per 20ms thaut : repos 1.5ms mini 1ms maxi 2ms */

     6: /* le Timer 0 est utilisé pour l'it temps réel toutes les 32.768 ms : Prescaler = 128 (128*256) */

     7: #include <pic.h>

     8: #include "hardware.h"

     9: #include "move.h"

    10: volatile unsigned int CCPR1 @0x15 ;

    11: volatile unsigned int CCPR2 @0x1B ;

    12: volatile unsigned int direction,vitesse ; // modifiable n'importe où dans le programme

    13: volatile signed char angle,speed ;

    14: volatile unsigned char move_state,turn_state;

    15: const unsigned int per=20000; // pas de raison de modifier la période

    16: void init_move (void)

    17:    {

    18:      angle = 0;  // -180 à 180

    19:      speed = 0 ; // -100 à +100

    20:      direction=1550;  // offset servo 0° = 1550 et pas 1500 !

    21:      vitesse=1500;    // stop 

    22:      TRISC1=0;

    23:      TRISC2=0;

    24:      CCPR1  = 0;

    25:      CCP1IF = 0 ;

    26:      CCP1IE = 1 ;

    27:      CCPR2 = 0 ;

    28:      CCP2IF = 0 ;

    29:      CCP2IE = 1 ;

    30:      CCP1CON = 0x0A ; // Compare mode

    31:      CCP2CON = 0x0A ; // interrupt on match

    32:      T1CON  = 1 ;

    33:      

    34:      TMR0=0;

    35:      T0CS=0;

    36:      PSA=0;

    37:      PS2=1;

    38:      PS1=1;

    39:      PS0=0; // IT toutes les 128 * 256 µs 

    40:      T0IF=0;

    41:     TMR0IE=1;

    42:    }

    43: