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* Arlotto 23 01 04
* Dialogue i2c avec le SFR08
* Quartz à 4 Mhz
*
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#include <pic.h>
#include "biosdem.h"
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*
* Notation : 
* S : start , rS : Repeated Start, St : Stop 
* AdW : @ i2c en écriture ex : E0
* AdR : @ i2c en lecture  ex : E1
* DWx : donnée écrite n° x
* DRx : donnée lue n° x
** Principe de l'échange :
* Envoi de la demande de ranging : S E0 00 51 St
*                                     ^ ^
*                                    positionne le pointeur @module en 0
* (Ecriture @i2c E0 à @module 0 (cmd register) de la valeur 0x51 (cm)
* Attente de 70 ms (65mini)
* Lecture à partir de l'@module 2 :  S E0 02 rS E1 dh dl St 
*									   ^  ^
*									   positionne le pointeur @module en 2
* Conclusion : 
* Avec avoir positionné le pointeur d'@module en X par une séquence
* de la forme S AdW X on peut :
* - soit continuer l'écriture qui se fait alors
* à partir de l'adresse module X en continuant à envoyer des données et en 
* terminant par un St : Ex :  S AdW X DW0 DW1 DW2 ... St
* - soit faire une lecture en inversant le sens de transfert sans libérer
* le bus par un rS suivi de AdR et d'autant de lectures que l'on veut suivies d'un St
* Ex : S AdW X rS AdR DR0 DR1 DR2 ... St
* A priori le pointeur X conserve sa valeur et une séquence de lecture
* de la forme S AdR DR0 DR1 ... St devrait démarrer la lecture à partir
* de la valeur de X positionner par la lecture/écriture précédente (non vérifié).
*/
 int read_distance(void)
 {  
    char dh,dl;
    int d ;
	SEN = 1;						// send start bit
	while(SEN);					// and wait for it to clear
	ACKDT = 0;					// acknowledge bit
    
    ACKSTAT=1;
	SSPIF = 0;
	SSPBUF = 0xE0;				// 11100000 - write command
	while(!SSPIF);				// wait for interrupt
	SSPIF = 0;
    #ifdef __DEBUG_SONAR					
    ACKLED=!ACKSTAT;
    ACKSTAT=1;
    #endif
    SSPIF = 0;
	SSPBUF = 0x00;				// adress of cmd register
	while(!SSPIF);				// wait for interrupt
	SSPIF = 0;	
     #ifdef __DEBUG_SONAR			
    ACKLED=!ACKSTAT;
    ACKSTAT=1;
    #endif
	SSPIF = 0;
	SSPBUF = 0x51;				// start ranging cm result
	while(!SSPIF);				// wait for interrupt
	SSPIF = 0;					// then clear it.
     #ifdef __DEBUG_SONAR			
    ACKLED=!ACKSTAT;
    ACKSTAT=1;
    #endif
    PEN = 1;						// send stop bit
	while(PEN);					//

    DelayMs(70);                // wait 65ms mini
    
    SEN = 1;					// send start bit
	while(SEN);					// and wait for it to clear
	ACKDT = 0;					// acknowledge bit
    
    ACKSTAT=1;
	SSPIF = 0;
	SSPBUF = 0xE0;				// 11100000 - write command
	while(!SSPIF);				// wait for interrupt
	SSPIF = 0;					
     #ifdef __DEBUG_SONAR					
    ACKLED=!ACKSTAT;
    ACKSTAT=1;
    #endif
    SSPIF = 0;
	SSPBUF = 0x02;				// adress of 1st Echo register
	while(!SSPIF);				// wait for interrupt
	SSPIF = 0;	
     #ifdef __DEBUG_SONAR					
    ACKLED=!ACKSTAT;
    ACKSTAT=1;
    #endif

    RSEN = 1;					// send start bit
	while(RSEN);					// and wait for it to clear
    SSPIF = 0;
	SSPBUF = 0xE1;				// 11000001 - read command
	while(!SSPIF);				// wait for interrupt
	SSPIF = 0;					// then clear it.
		
	RCEN = 1;					// start receiving
	while(!STAT_BF);			// wait for data
	dh = SSPBUF;		// and get it
	ACKEN = 1;					// start acknowledge sequence
	while(ACKEN);				// wait for ack. sequence to end
	
    RCEN = 1;					// start receiving
	while(!STAT_BF);			// wait for data
	dl = SSPBUF;		// and get it
    ACKDT=1;                    // very important ??
	ACKEN = 1;					// start acknowledge sequence
	while(ACKEN);				// wait for ack. sequence to end
  
    PEN = 1;						// send stop bit
	while(PEN);					//
    d = (dh<<8) + dl ;
    return d ;
}