1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3D39);              

     8: 

     9: 

    10: void serial_puts (const char s[]);

    11: void serial_putchar (char c);

    12: void serial_init (void);

    13:  int a=0;

    14: char x ;

    15: 

    16: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    17: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    18: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    19: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    20: char commande=0x00;  

    21:                                          

    22: void main (void)

    23: {

    24: DelayMs(10);

    25:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    26:         ADCON1=0x06;            

    27: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    28:                                           à 240us*/

    29: TRISC1=0;

    30: TRISC2=0;

    31: CCP2CON=0x0C;

    32: CCP1CON=0x0C;

    33: TRISE2=0;

    34: TRISD1=0;

    35: TRISD2=0;

    36: TRISD3=0;

    37: TRISE0=0;

    38: 

    39: TRISA2=0;

    40: TRISE1=0;

    41: TMR2ON=1;

    42: TRISB4=0;

    43: RD1=0;

    44: RD2=0;

    45: RD3=1;

    46: RB4=1;

    47: /*configuration des interruptions*/

    48: PEIE=0;

    49: RCIE=0;

    50: GIE=0;

    51: 

    52: //      CCPR2L=0;

    53: //      CCPR1L=0;

    54: 

    55: for(;;)                 

    56: {

    57: 

    58: /*RE2=1;

    59: RA2=1;*/

    60: if(OERR)                   //erreur

    61: {

    62: 

    63: CREN=0;

    64: RE0=1;

    65: CREN=1;

    66: }

    67: else

    68: {

    69: RE0=0;

    70: }

    71: /*      RE1=0;

    72:         RE0=0;

    73:         RA5=0;

    74:         RA4=0;*/

    75: 

    76: /* la partie qui suit traite la réception du 

    77:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    78:    carte des capteurs.*/

    79:         if (RCIF==1)

    80:                 {

    81:         if ( !FERR )                            //erreur

    82:          {

    83:                         RE1=1;

    84:            commande=RCREG;

    85:          }  

    86: 

    87:                 else

    88:                 { x = RCSTA ;

    89:                 x = RCREG ;

    90:                 commande=RCREG;

    91:                         RE1=0;

    92:                 }

    93:     

    94:        

    95:             }

    96: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

    97:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

    98:   la vitesse des moteurs*/

    99: switch (commande)

   100: {

   101: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   102:                 CCPR2L=0;

   103:                 CCPR1L=0;

   104:         break;*/

   105: 

   106:         case 0x18:                              //piste au milieu

   107:                 CCPR2L=239;                     RE2=0;RA2=0;    

   108:                 CCPR1L=234;

   109:         break;

   110:         

   111:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   112:           gauche et donc les moteurs doivent

   113:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   114:           repart plus ou moins vers la droite*/

   115:         case 0x38:                              

   116:                 CCPR1L=220;                     RE2=0;RA2=0;            

   117:                 CCPR2L=239;                                                                     

   118:         break;  

   119: 

   120:         case 0x30:                              //robot part léger gauche

   121:                 CCPR1L=210;                     RE2=0;RA2=0;                    //210

   122:                 CCPR2L=230;                                                                     //230

   123:         break;

   124:         case 0x70:                              

   125:                 CCPR1L=190;                     RE2=0;RA2=0;            

   126:                 CCPR2L=230;                                                                     

   127:         break;

   128:         case 0x60:                              //robot part moyen gauche

   129:                 CCPR1L=180;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   130:                 CCPR2L=210;                                                                     //230

   131:         break;

   132:         case 0xE0:                              

   133:                 CCPR1L=145;                     RE2=0;RA2=0;            

   134:                 CCPR2L=175;                                                                     

   135:         break;

   136:         case 0xC0:                              //robot part beaucoup gauche

   137:                 CCPR1L=100;                     RE2=1;RA2=0;                    //130

   138:                 CCPR2L=170;                                                                     //170

   139:         break;

   140:         case 0x80:                              //robot part extrême gauche

   141:                 CCPR1L=0;                RA2=1;RE2=0;                   //0

   142:                 CCPR2L=239;                                                                     //239

   143:         break;

   144: 

   145:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   146:        la droite et donc les moteurs doivent

   147:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   148:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   149:         case 0x1C:                              

   150:                 CCPR2L=220;                     RE2=0;RA2=0;                    

   151:                 CCPR1L=239;                                                                     

   152:         break;

   153: 

   154:         case 0x0C:                              //robot part léger droite

   155:                 CCPR2L=210;                     RE2=0;RA2=0;                    //210

   156:                 CCPR1L=230;                                                                     //230

   157:         break;

   158:         case 0x0E:                              

   159:                 CCPR2L=180;                     RE2=0;RA2=0;                    

   160:                 CCPR1L=210;                                                                     

   161:         break;

   162:         case 0x06:                              //robot part moyen droite

   163:                 CCPR2L=160;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   164:                 CCPR1L=200;                                                                     //230

   165:         break;

   166:         case 0x07:                              

   167:                 CCPR2L=145;                     RE2=0;RA2=0;                    

   168:                 CCPR1L=175;                                                                     

   169:         break;

   170:         case 0x03:                              //robot part beaucoup droite

   171:                 CCPR2L=100;                     RE2=0;RA2=0;                    //130

   172:                 CCPR1L=170;                                                                     //170

   173:         break;

   174:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   175:                 CCPR2L=0;                       RE2=0;RA2=0;                    //0

   176:                 CCPR1L=239;                                                                     //239

   177:         break;

   178: 

   179: }

   180: 

   181: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   182:               le programme tournait bien,

   183:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   184:                           l'hypothèse que le programme ne

   185:                           tournait pas*/

   186: if(a==1)

   187: {

   188:         a=0;

   189: }

   190: }       

   191: }

   192: 

   193: 

   194: /*cette fonction permet d'initialiser

   195: la liaison série entre les deux PIC*/

   196: void serial_init (void)

   197:         {

   198:         BRGH=1;

   199:         SPBRG=25;

   200:         SYNC=0;

   201:         SPEN=1;

   202:         TXEN=1;

   203:         CREN=1; 

   204:         }

   205: 

   206: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   207: à l'aide de la liaison série*/

   208: void serial_putchar (char c)

   209:         {

   210:         while (TRMT==0)

   211:                 ;

   212:         TXREG=c;        

   213:         }

   214: 

   215: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   216: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   217: void serial_puts (const char s[])

   218:         {

   219:         char i=0;

   220:         while (s[i]!='\0')

   221:                 {

   222:                         serial_putchar(s[i]);

   223:                         i++;

   224:                 }       

   225:         }

   226: 

   227: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   228: interrupt void isr (void)

   229:         {

   230:         if (RCIF==1)

   231:                 {

   232:                 commande=RCREG;

   233:                 a=1;

   234:                 }       

   235:         }