1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3D39);              

     8: 

     9: 

    10: void serial_puts (const char s[]);

    11: void serial_putchar (char c);

    12: void serial_init (void);

    13:  int a=0;

    14: char x ;

    15: 

    16: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    17: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    18: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    19: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    20: char commande=0x00;  

    21:                                          

    22: void main (void)

    23: {

    24: DelayMs(10);

    25:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    26:         ADCON1=0x06;            

    27: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    28:                                           à 240us*/

    29: TRISC1=0;

    30: TRISC2=0;

    31: CCP2CON=0x0C;

    32: CCP1CON=0x0C;

    33: TRISE2=0;

    34: TRISD1=0;

    35: TRISD2=0;

    36: TRISD3=0;

    37: TRISE0=0;

    38: TRISB0=1;

    39: TRISA2=0;

    40: TRISE1=0;

    41: TMR2ON=1;

    42: TRISB4=0;

    43: RD1=0;

    44: RD2=0;

    45: RD3=1;

    46: RB4=1;

    47: /*configuration des interruptions*/

    48: PEIE=0;

    49: RCIE=0;

    50: GIE=0;

    51: 

    52: 

    53: 

    54: for(;;)                 

    55: {

    56: 

    57: /*RE2=1;

    58: RA2=1;*/

    59: if(OERR)                   //erreur

    60: {

    61: 

    62: CREN=0;

    63: RE0=1;

    64: CREN=1;

    65: }

    66: else

    67: {

    68: RE0=0;

    69: }

    70: /*      RE1=0;

    71:         RE0=0;

    72:         RA5=0;

    73:         RA4=0;*/

    74: 

    75: /* la partie qui suit traite la réception du 

    76:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    77:    carte des capteurs.*/

    78:         if (RCIF==1)

    79:                 {

    80:         if ( !FERR )                            //erreur

    81:          {

    82:                         RE1=1;

    83:            commande=RCREG;

    84:          }  

    85: 

    86:                 else

    87:                 { x = RCSTA ;

    88:                 x=RCREG;

    89:                 commande=RCREG;

    90:                         RE1=0;

    91:                 }

    92:     

    93:        

    94:             }

    95:             if(RB0==1)

    96:             {

    97:                     for(;;)

    98:                     {

    99:                             

   100:                  CCPR2L=0;

   101:                 CCPR1L=0;

   102:                 }

   103:                     }

   104:             

   105: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

   106:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

   107:   la vitesse des moteurs*/

   108: switch (commande)

   109: {

   110: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   111:                 CCPR2L=0;

   112:                 CCPR1L=0;

   113:         break;*/

   114: 

   115: 

   116: 

   117:         case 0x08:                              //piste au milieu

   118:                 CCPR2L=226;                     RE2=0;RA2=0;    

   119:                 CCPR1L=239;

   120:         break;

   121:         

   122:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   123:           gauche et donc les moteurs doivent

   124:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   125:           repart plus ou moins vers la droite*/

   126: 

   127:         case 0x10:                              //robot part léger gauche

   128:                 CCPR1L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //210

   129:                 CCPR2L=239;                                                                     //230

   130:         break;

   131:         case 0x20:                              //robot part moyen gauche

   132:                 CCPR1L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   133:                 CCPR2L=239;                                                                     //230

   134:         break;

   135:         case 0x40:                              //robot part extreme gauche

   136:                 CCPR1L=0;                       RE2=0;RA2=1;                    //130

   137:                 CCPR2L=239;                                                                     //170

   138:         break;

   139: 

   140: 

   141:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   142:        la droite et donc les moteurs doivent

   143:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   144:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   145: 

   146:         case 0x04:                              //robot part leger droite

   147:                 CCPR2L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   148:                 CCPR1L=239;                                                                     //230

   149:         break;

   150:         case 0x02:                              //robot part moyen droite

   151:                 CCPR2L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //130

   152:                 CCPR1L=239;                                                                     //170

   153:         break;

   154:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   155:                 CCPR2L=0;                       RE2=1;RA2=0;                    //0

   156:                 CCPR1L=239;                                                                     //239

   157:         break;

   158:         

   159:     default :

   160:         

   161:         break;

   162: }

   163: 

   164: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   165:               le programme tournait bien,

   166:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   167:                           l'hypothèse que le programme ne

   168:                           tournait pas*/

   169: if(a==1)

   170: {

   171:         a=0;

   172: }

   173: }       

   174: }

   175: 

   176: 

   177: /*cette fonction permet d'initialiser

   178: la liaison série entre les deux PIC*/

   179: void serial_init (void)

   180:         {

   181:         BRGH=1;

   182:         SPBRG=25;

   183:         SYNC=0;

   184:         SPEN=1;

   185:         TXEN=1;

   186:         CREN=1; 

   187:         }

   188: 

   189: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   190: à l'aide de la liaison série*/

   191: void serial_putchar (char c)

   192:         {

   193:         while (TRMT==0)

   194:                 ;

   195:         TXREG=c;        

   196:         }

   197: 

   198: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   199: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   200: void serial_puts (const char s[])

   201:         {

   202:         char i=0;

   203:         while (s[i]!='\0')

   204:                 {

   205:                         serial_putchar(s[i]);

   206:                         i++;

   207:                 }       

   208:         }

   209: 

   210: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   211: interrupt void isr (void)

   212:         {

   213:         if (RCIF==1)

   214:                 {

   215:                 commande=RCREG;

   216:                 a=1;

   217:                 }       

   218:         }