1: #include "biosdem.h"

     2: #include <pic.h>

     3: #include<string.h>

     4: #include<stdio.h>

     5: #include<stdlib.h>

     6: 

     7: /*mot de configuration pour 

     8: rendre le programme autonome*/

     9: __CONFIG (0x3D39);

    10: 

    11: //#define MODE_PC    

    12: /*on définit si on travaille sur le PC

    13:  ou si l'on travaille directement sur le robot:

    14:  si cette ligne est mise en commentaire, on travaille sur

    15:  le robot, sinon on travaille sur le PC*/

    16: void serial_init(void);

    17: void serial_putchar(unsigned char x);

    18: 

    19: /* ce tableau va servir à définir les seuils des capteurs*/

    20: const char tabseuil[8]={115,72,72,72,72,72,72,72};              //de droite a gauche

    21: 

    22: /*commande est le mot qui va etre émis par ce PIC, ce mot de 8bits va 

    23:   permettre de donner les informations sur les capteurs,

    24:   c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    25:   par la suite dans le PIC de la carte principale pour donner 

    26:   l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    27: unsigned char commande=0,resultat=0;

    28: 

    29: 

    30: void main (void)

    31: {

    32: 

    33: unsigned char x=1,n=0;  // Modif en uchar

    34: /*cette partie du programme permet de maintenir

    35:  un niveau 1 en direction de l'autre PIC afin de ne pas

    36:  mettre la liason série en erreur*/

    37: TRISC6=0;

    38: RC6=1;

    39: DelayMs(100);   

    40: TRISB=0;        

    41: 

    42: /*configuration du module de conversion analogique/numérique*/

    43: ADCON1= 0x00;  

    44: ADCS1=0;

    45: ADCS0=1;

    46: ADON=1;

    47: TRISD=0;

    48: 

    49: /*initialisation de la liaison série*/

    50: serial_init();

    51: for(;;)

    52: {

    53:         

    54: ADCON0= ADCON0 & 0xC7;

    55: 

    56: ADCON0= ADCON0 | (n<<3);

    57:         PORTD=x;

    58:         DelayUs(300); //Attente entre éclairage Led et Acquisition

    59:         ADGO=1;

    60:         while(ADGO==1);

    61:         

    62:     // cette partie du programme va lire la tension sur la voie n

    63:     // et la comparer à tabseuil[n], en fonction du résultat,

    64:         // supérieur ou inférieur au seuil

    65:     // le PIC fabrique un mot binaire de 8 bit qui sera envoyé 

    66:         // au PIC de la carte principale 

    67:         resultat=ADRESH;

    68: if(tabseuil[n]>resultat)

    69:                 {commande=commande|x;}

    70: resultat=0;

    71:         if(x!=0x80)

    72:                 {

    73:                         x=x<<1;

    74:                 n = n + 1 ;

    75:                 }

    76:         else

    77:                 {       PORTB=commande;

    78:                         x=1;

    79:                 n = 0 ;

    80:                 DelayUs(50);

    81:                         serial_putchar(commande);

    82:                         commande=0;

    83:                 }

    84:     

    85:    

    86: 

    87:         }

    88: }

    89: 

    90: 

    91: /*cette fonction permet d'initialiser

    92: la liaison série entre les deux PIC*/

    93: void serial_init(void)

    94: {

    95: BRGH=1;

    96: SPBRG=25;

    97: SYNC=0;

    98: SPEN=1;

    99: TXEN=1;

   100: CREN=1;

   101: }

   102: 

   103: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   104: à l'aide de la liaison série*/

   105: void serial_putchar(unsigned char x)

   106: {

   107: while(TRMT==0)

   108: ;

   109: TXREG=x;

   110: }

   111: 

   112: 

   113: 

   114: