1: #include "biosdem.h"

     2: #include <pic.h>

     3: #include<string.h>

     4: #include<stdio.h>

     5: #include<stdlib.h>

     6: 

     7: /*mot de configuration pour 

     8: rendre le programme autonome*/

     9: __CONFIG (0x3D39);

    10: 

    11: //#define MODE_PC    

    12: /*on définit si on travaille sur le PC

    13:  ou si l'on travaille directement sur le robot:

    14:  si cette ligne est mise en commentaire, on travaille sur

    15:  le robot, sinon on travaille sur le PC*/

    16: void serial_init(void);

    17: void serial_putchar(unsigned char x);

    18: void serial_puts(const char s[]);

    19: 

    20: /* ce tableau va servir à définir les seuils des capteurs*/

    21: const char tabseuil[8]={115,72,72,72,72,72,72,72};              //de droite a gauche

    22: 

    23: /*commande est le mot qui va etre émis par ce PIC, ce mot de 8bits va 

    24:   permettre de donner les informations sur les capteurs,

    25:   c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    26:   par la suite dans le PIC de la carte principale pour donner 

    27:   l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    28: unsigned char commande=0,resultat=0;

    29: 

    30: 

    31: void main (void)

    32: {

    33: /*      for( ; ; )

    34:         {*/

    35: char x=1,n=0;

    36:         #ifdef MODE_PC          

    37:  char j;

    38:     #endif

    39:         char tab[10];

    40:  char i=0;

    41:  tab[9]='\0';

    42:  tab[8]='\r';

    43: 

    44: /*cette partie du programme permet de maintenir

    45:  un niveau 1 en direction de l'autre PIC afin de ne pas

    46:  mettre la liason série en erreur*/

    47: TRISC6=0;

    48: RC6=1;

    49: DelayMs(100);           

    50: 

    51: /*configuration du module de conversion analogique/numérique*/

    52: ADCON1= 0x00;  

    53: ADCS1=0;

    54: ADCS0=1;

    55: ADON=1;

    56: TRISD=0;

    57: 

    58: /*initialisation de la liaison série*/

    59: serial_init();

    60: for(;;)

    61:         {//DelayMs(255);

    62:         

    63: ADCON0= ADCON0 & 0xC7;

    64: 

    65: ADCON0= ADCON0 | (n<<3);

    66:         PORTD=x;

    67:         DelayUs(300); //Attente entre éclairage Led et Acquisition

    68:         ADGO=1;

    69:         while(ADGO==1);

    70:         

    71:     // cette partie du programme va lire la tension sur la voie n

    72:     // et la comparer à tabseuil[n], en fonction du résultat,

    73:         // supérieur ou inférieur au seuil

    74:     // le PIC fabrique un mot binaire de 8 bit qui sera envoyé 

    75:         // au PIC de la carte principale 

    76:         resultat=ADRESH;

    77: if(tabseuil[n]>resultat)

    78: {commande=commande|x;}

    79: resultat=0;

    80:         if(x!=0x80)

    81:                 {

    82:                 x=x<<1;

    83:         n = n + 1 ;

    84:                 }

    85:         else

    86:                 {

    87:                 x=1;

    88:         n = 0 ;

    89:     

    90:         #ifdef MODE_PC

    91:         j=8;

    92:         i=1;

    93:         while (j>=0)

    94:         {

    95:                 if((commande & i)!=0)

    96:                 {

    97:                         tab[i]='1';

    98:                         }

    99:                         else

   100:                         {

   101:                                 tab[j]='0';

   102:                             }

   103:                             i=i>>1;

   104:                             j=j-1;

   105:                 }

   106:         

   107:                 serial_puts(tab);

   108:                 #else

   109:                   // le mot de 8 bits est transmis sur la liaison série

   110:           // et il est réinitialiser à 0

   111:                 DelayUs(50);

   112:                 serial_putchar(commande);

   113:                 #endif

   114:                 commande=0;

   115:                 }

   116:     

   117:     i=0;

   118: 

   119:         }

   120:         }

   121: //}

   122: 

   123: /*cette fonction permet d'initialiser

   124: la liaison série entre les deux PIC*/

   125: void serial_init(void)

   126: {

   127: BRGH=1;

   128: SPBRG=25;

   129: SYNC=0;

   130: SPEN=1;

   131: TXEN=1;

   132: CREN=1;

   133: }

   134: 

   135: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   136: à l'aide de la liaison série*/

   137: void serial_putchar(unsigned char x)

   138: {

   139: while(TRMT==0)

   140: ;

   141: TXREG=x;

   142: }

   143: 

   144: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   145: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   146: void serial_puts(const char s[])

   147: {

   148: char i=0;

   149: while(s[i]!='\0')

   150: {serial_putchar(s[i]);

   151: i=i+1;

   152: }

   153: 

   154: }

   155: 

   156: