#include <pic.h>
#include "biosdem.h"

__CONFIG (0x3D39);
#define SEUIL 113
void tout_droit(void);
void virage_droite(void);
void virage_gauche(void);
void arret(void);
void init_moteur(void);
void init_del(void);
char Detection_Piste(void);

void main ( void )
{
	char Capteur=0;

	ADCON1=0x00;
	adc_on();
    init_moteur();
    init_del();
    RD3=0;

	for(;;)
	{
	if (RD7==1)
	{	Capteur=Detection_Piste();
				
	switch(Capteur)
	{	
		case 8 : 
				{	RD3=1;
				virage_gauche();
				break;}
		case 12 : 
				{	RD3=1;
				virage_gauche();
				break;}
	
		case 6 : 
				{RD3=1;
				virage_droite();
				break;}
		case 4 :
				{RD3=1; 
				tout_droit();
				break;}

		case 2 : 
				{RD3=1;
				virage_droite();
				break;}

		default:
			//	arret(); 
				break;	
	
	}
}	
	

		}
 }


void init_del(void)
	{
		TRISB1=0;
		TRISB2=0;
		TRISB4=0;
		TRISB5=0;
	}


void init_moteur(void)
   { 
	 PR2=99; //periode 100us avec quartz 4Mhz
	 CCPR1L=0;
	 CCPR2L=0;
     TRISD1=0;
     TRISD2=0;
	 TRISD3=0;
	 TRISC1=0;
     TRISC2=0;
	 TMR2ON=1;
	 CCP1CON=0x0C;
	 CCP2CON=0x0C; 
   }
char Detection_Piste(void)
{ 	char masque=0;
	char CaptDroit1=0,CaptDroit2=0,CaptCentre=0, CaptGauche1=0,CaptGauche2=0;

	CaptDroit2=adc_read_8b(0);//capteur droit
	CaptDroit1=adc_read_8b(1);//capteur droit
	CaptCentre=adc_read_8b(2);//capteur Centre
	CaptGauche1=adc_read_8b(3);//capteur Gauche
	CaptGauche2=adc_read_8b(4);//capteur Gauche

	 masque = 0;
	if(CaptDroit2<SEUIL)	
		{masque = 0x01;
		RB1=1;
		}
	else{ RB1=0;
		}
	if(CaptDroit1<SEUIL)	
		{masque = 0x02;
		RB2=1;
		}
	else RB2=0;
		
	if(CaptCentre<SEUIL)
		{masque = masque | 0x04;}
		//RB2=1;
		//RB4=1;}
	//else {RB2=0;
		//RB4=0;}

	if(CaptGauche1<SEUIL)
		{masque = masque | 0x08;
		RB4=1;}
	else RB4=0;	

	if(CaptGauche2<SEUIL)
		{masque = masque | 0x10;
		RB5=1;}
	else {RB5=0;}	

	
return masque;
}

void tout_droit(void)
{	
	CCPR1L=100;//moteur droit
	CCPR2L=100;//moteur gauche
	RD2=0;
	RD1=0;
	
}
void virage_gauche(void)
{	
	CCPR2L=100;//moteur droite
    CCPR1L=60;
	RD2=0;
	RD1=0;
}
void virage_droite(void)
{	
	CCPR1L=100;//moteur gauche
	CCPR2L=60;
	RD2=0;
	RD1=0;
}
	
void arret (void)
{RD3=0;
}