1: #include <pic.h>

     2: #include "biosdem.h"

     3: 

     4: __CONFIG (0x3539);

     5: #define SEUIL 113

     6: void tout_droit(void);

     7: void virage_droite(void);

     8: void virage_gauche(void);

     9: void arret(void);

    10: void init_moteur(void);

    11: void init_del(void);

    12: char Detection_Piste(void);

    13: 

    14: void main ( void )

    15: {

    16:         char Capteur=0;

    17: 

    18:         ADCON1=0x00;

    19:         adc_on();

    20:  //   init_moteur();

    21:     init_del();

    22: 

    23:         for(;;)

    24:         {

    25:         if (RD7==1)

    26:         {       Capteur=Detection_Piste();}     

    27:         }

    28:  }

    29: 

    30: 

    31: void init_del(void)

    32:         {

    33:                 TRISD0=0;

    34:                 TRISD1=0;

    35:                 TRISD2=0;

    36:                 TRISD3=0;

    37:                 TRISD4=0;

    38:                 TRISD5=0;

    39:                 TRISD6=0;

    40:                 TRISD7=0;

    41:         }

    42: 

    43: 

    44: void init_moteur(void)

    45:    { 

    46:          PR2=99; //periode 100us avec quartz 4Mhz

    47:          CCPR1L=0;

    48:          CCPR2L=0;

    49:      TRISD1=0;

    50:      TRISD2=0;

    51:          TRISD3=0;

    52:          TRISC1=0;

    53:      TRISC2=0;

    54:          TMR2ON=1;

    55:          CCP1CON=0x0C;

    56:          CCP2CON=0x0C; 

    57:    }

    58: char Detection_Piste(void)

    59: {       char masque=0;

    60:         char CaptDroit1=0,CaptDroit2=0,CaptCentre=0, CaptGauche1=0,CaptGauche2=0;

    61: 

    62:         CaptDroit2=adc_read_8b(0);//capteur droit

    63:         CaptDroit1=adc_read_8b(1);//capteur droit

    64:         CaptCentre=adc_read_8b(2);//capteur Centre

    65:         CaptGauche1=adc_read_8b(3);//capteur Gauche

    66:         CaptGauche2=adc_read_8b(4);//capteur Gauche

    67: 

    68:          masque = 0;

    69:         if(CaptDroit2<SEUIL)    

    70:                 {masque = 0x01;

    71:                 RB1=1;

    72:                 }

    73:         else{ RB1=0;

    74:                 }

    75:         if(CaptDroit1<SEUIL)    

    76:                 {masque = 0x02;

    77:                 RB2=1;

    78:                 }

    79:         else RB2=0;

    80:                 

    81:         if(CaptCentre<SEUIL)

    82:                 {masque = masque | 0x04;}

    83:                 //RB2=1;

    84:                 //RB4=1;}

    85:         //else {RB2=0;

    86:                 //RB4=0;}

    87: 

    88:         if(CaptGauche1<SEUIL)

    89:                 {masque = masque | 0x08;

    90:                 RB4=1;}

    91:         else RB4=0;     

    92: 

    93:         if(CaptGauche2<SEUIL)

    94:                 {masque = masque | 0x10;

    95:                 RB5=1;}

    96:         else {RB5=0;}   

    97: 

    98:         

    99: return masque;

   100: }

   101: 

   102: void tout_droit(void)

   103: {       

   104:         CCPR1L=100;//moteur droit

   105:         CCPR2L=100;//moteur gauche

   106:         RD2=0;

   107:         RD1=0;

   108:         

   109: }

   110: void virage_gauche(void)

   111: {       

   112:         CCPR2L=100;//moteur droite

   113:     CCPR1L=60;

   114:         RD2=0;

   115:         RD1=0;

   116: }

   117: void virage_droite(void)

   118: {       

   119:         CCPR1L=100;//moteur gauche

   120:         CCPR2L=60;

   121:         RD2=0;

   122:         RD1=0;

   123: }

   124:         

   125: void arret (void)

   126: {RD3=0;

   127: }