1: #include <pic.h>

     2: #include "biosdem.h"

     3: /*mot de configuration pour 

     4: rendre le programme autonome*/

     5: __CONFIG (0x3D39);              

     6: 

     7: 

     8: void serial_puts (const char s[]);

     9: void serial_putchar (char c);

    10: void serial_init (void);

    11:  int a=0;

    12: char x ;

    13: 

    14: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    15: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    16: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    17: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    18: char commande=0x00;  

    19:                                          

    20: void main (void)

    21: {

    22: DelayMs(10);

    23:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    24:         ADCON1=0x06;            

    25: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    26:                                           à 240us*/

    27: TRISC1=0;

    28: TRISC2=0;

    29: CCP2CON=0x0C;

    30: CCP1CON=0x0C;

    31: TRISE2=0;

    32: TRISD1=0;

    33: TRISD2=0;

    34: TRISD3=0;

    35: TRISE0=0;

    36: TRISB0=1;

    37: TRIS0=1;

    38: TRISA2=0;

    39: TRISE1=0;

    40: TMR2ON=1;

    41: TRISB4=0;

    42: RD1=0;

    43: RD2=0;

    44: RD3=1;

    45: RB4=1;

    46: /*configuration des interruptions*/

    47: PEIE=0;

    48: RCIE=0;

    49: GIE=0;

    50: 

    51: 

    52: 

    53: for(;;)                 

    54: {

    55: 

    56: /*RE2=1;

    57: RA2=1;*/

    58: if(OERR)                   //erreur

    59: {

    60: 

    61: CREN=0;

    62: RE0=1;

    63: CREN=1;

    64: }

    65: else

    66: {

    67: RE0=0;

    68: }

    69: /*      RE1=0;

    70:         RE0=0;

    71:         RA5=0;

    72:         RA4=0;*/

    73: 

    74: /* la partie qui suit traite la réception du 

    75:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    76:    carte des capteurs.*/

    77:         if (RCIF==1)

    78:                 {

    79:         if ( !FERR )                            //erreur

    80:          {

    81:                         RE1=1;

    82:            commande=RCREG;

    83:          }  

    84: 

    85:                 else

    86:                 { x = RCSTA ;

    87:                 x=RCREG;

    88:                 commande=RCREG;

    89:                         RE1=0;

    90:                 }

    91:     

    92:        

    93:             }

    94: 

    95: while(RD0==0);

    96: 

    97:             if(RB0==1)

    98:             {

    99:                     for(;;)

   100:                     {

   101:                             

   102:                  CCPR2L=0;

   103:                 CCPR1L=0;

   104:                 }

   105:                     }

   106:             

   107: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

   108:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

   109:   la vitesse des moteurs*/

   110: switch (commande)

   111: {

   112: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   113:                 CCPR2L=0;

   114:                 CCPR1L=0;

   115:         break;*/

   116: 

   117: 

   118: 

   119:         case 0x08:                              //piste au milieu

   120:                 CCPR2L=226;                     RE2=0;RA2=0;    

   121:                 CCPR1L=239;

   122:         break;

   123:         

   124:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   125:           gauche et donc les moteurs doivent

   126:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   127:           repart plus ou moins vers la droite*/

   128: 

   129:         case 0x10:                              //robot part léger gauche

   130:                 CCPR1L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //210

   131:                 CCPR2L=239;                                                                     //230

   132:         break;

   133:         case 0x20:                              //robot part moyen gauche

   134:                 CCPR1L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   135:                 CCPR2L=239;                                                                     //230

   136:         break;

   137:         case 0x40:                              //robot part extreme gauche

   138:                 CCPR1L=0;                       RE2=0;RA2=1;                    //130

   139:                 CCPR2L=239;                                                                     //170

   140:         break;

   141: 

   142: 

   143:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   144:        la droite et donc les moteurs doivent

   145:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   146:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   147: 

   148:         case 0x04:                              //robot part leger droite

   149:                 CCPR2L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   150:                 CCPR1L=239;                                                                     //230

   151:         break;

   152:         case 0x02:                              //robot part moyen droite

   153:                 CCPR2L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //130

   154:                 CCPR1L=239;                                                                     //170

   155:         break;

   156:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   157:                 CCPR2L=0;                       RE2=1;RA2=0;                    //0

   158:                 CCPR1L=239;                                                                     //239

   159:         break;

   160:         

   161:     default :

   162:         

   163:         break;

   164: }

   165: 

   166: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   167:               le programme tournait bien,

   168:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   169:                           l'hypothèse que le programme ne

   170:                           tournait pas*/

   171: if(a==1)

   172: {

   173:         a=0;

   174: }

   175: }       

   176: }

   177: 

   178: 

   179: /*cette fonction permet d'initialiser

   180: la liaison série entre les deux PIC*/

   181: void serial_init (void)

   182:         {

   183:         BRGH=1;

   184:         SPBRG=25;

   185:         SYNC=0;

   186:         SPEN=1;

   187:         TXEN=1;

   188:         CREN=1; 

   189:         }

   190: 

   191: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   192: à l'aide de la liaison série*/

   193: void serial_putchar (char c)

   194:         {

   195:         while (TRMT==0)

   196:                 ;

   197:         TXREG=c;        

   198:         }

   199: 

   200: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   201: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   202: void serial_puts (const char s[])

   203:         {

   204:         char i=0;

   205:         while (s[i]!='\0')

   206:                 {

   207:                         serial_putchar(s[i]);

   208:                         i++;

   209:                 }       

   210:         }

   211: 

   212: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   213: interrupt void isr (void)

   214:         {

   215:         if (RCIF==1)

   216:                 {

   217:                 commande=RCREG;

   218:                 a=1;

   219:                 }       

   220:         }