1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3D39);              

     8: 

     9: 

    10: void serial_puts (const char s[]);

    11: void serial_putchar (char c);

    12: void serial_init (void);

    13:  int a=0;

    14: char x ;

    15: 

    16: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    17: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    18: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    19: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    20: char commande=0x00;  

    21:                                          

    22: void main (void)

    23: {

    24: DelayMs(10);

    25:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    26:         ADCON1=0x06;            

    27: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    28:                                           à 240us*/

    29: TRISC1=0;

    30: TRISC2=0;

    31: CCP2CON=0x0C;

    32: CCP1CON=0x0C;

    33: TRISE2=0;

    34: TRISD1=0;

    35: TRISD2=0;

    36: TRISD3=0;

    37: TRISE0=0;

    38: 

    39: TRISA2=0;

    40: TRISE1=0;

    41: TMR2ON=1;

    42: TRISB4=0;

    43: RD1=0;

    44: RD2=0;

    45: RD3=1;

    46: RB4=1;

    47: /*configuration des interruptions*/

    48: PEIE=0;

    49: RCIE=0;

    50: GIE=0;

    51: 

    52: //      CCPR2L=0;

    53: //      CCPR1L=0;

    54: 

    55: for(;;)                 

    56: {

    57: 

    58: /*RE2=1;

    59: RA2=1;*/

    60: if(OERR)                   //erreur

    61: {

    62: 

    63: CREN=0;

    64: RE0=1;

    65: CREN=1;

    66: }

    67: else

    68: {

    69: RE0=0;

    70: }

    71: /*      RE1=0;

    72:         RE0=0;

    73:         RA5=0;

    74:         RA4=0;*/

    75: 

    76: /* la partie qui suit traite la réception du 

    77:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    78:    carte des capteurs.*/

    79:         if (RCIF==1)

    80:                 {

    81:         if ( !FERR )                            //erreur

    82:          {

    83:                         RE1=1;

    84:            commande=RCREG;

    85:          }  

    86: 

    87:                 else

    88:                 { x = RCSTA ;

    89:                 x=RCREG;

    90:                 commande=x;

    91:                         RE1=0;

    92:                 }

    93:     

    94:        

    95:             }

    96: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

    97:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

    98:   la vitesse des moteurs*/

    99: switch (commande)

   100: {

   101: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   102:                 CCPR2L=0;

   103:                 CCPR1L=0;

   104:         break;*/

   105: 

   106: 

   107: 

   108:         case 0x18:                              //piste au milieu

   109:                 CCPR2L=239;                     RE2=0;RA2=0;    

   110:                 CCPR1L=239;

   111:         break;

   112:         

   113:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   114:           gauche et donc les moteurs doivent

   115:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   116:           repart plus ou moins vers la droite*/

   117: 

   118:         case 0x30:                              //robot part léger gauche

   119:                 CCPR1L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //210

   120:                 CCPR2L=230;                                                                     //230

   121:         break;

   122:         case 0x60:                              //robot part moyen gauche

   123:                 CCPR1L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   124:                 CCPR2L=230;                                                                     //230

   125:         break;

   126:         case 0xC0:                              //robot part beaucoup gauche

   127:                 CCPR1L=100;                     RE2=1;RA2=0;                    //130

   128:                 CCPR2L=170;                                                                     //170

   129:         break;

   130:         case 0x80:                              //robot part extrême gauche

   131:                 CCPR1L=0;                RA2=1;RE2=0;                   //0

   132:                 CCPR2L=230;                                                                     //239

   133:         break;

   134: 

   135:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   136:        la droite et donc les moteurs doivent

   137:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   138:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   139: 

   140:         case 0x0C:                              //robot part léger droite

   141:                 CCPR2L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //210

   142:                 CCPR1L=230;                                                                     //230

   143:         break;

   144:         case 0x06:                              //robot part moyen droite

   145:                 CCPR2L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   146:                 CCPR1L=230;                                                                     //230

   147:         break;

   148:         case 0x03:                              //robot part beaucoup droite

   149:                 CCPR2L=100;                     RE2=0;RA2=0;                    //130

   150:                 CCPR1L=170;                                                                     //170

   151:         break;

   152:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   153:                 CCPR2L=0;                       RE2=0;RA2=0;                    //0

   154:                 CCPR1L=200;                                                                     //239

   155:         break;

   156: }

   157: 

   158: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   159:               le programme tournait bien,

   160:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   161:                           l'hypothèse que le programme ne

   162:                           tournait pas*/

   163: if(a==1)

   164: {

   165:         a=0;

   166: }

   167: }       

   168: }

   169: 

   170: 

   171: /*cette fonction permet d'initialiser

   172: la liaison série entre les deux PIC*/

   173: void serial_init (void)

   174:         {

   175:         BRGH=1;

   176:         SPBRG=25;

   177:         SYNC=0;

   178:         SPEN=1;

   179:         TXEN=1;

   180:         CREN=1; 

   181:         }

   182: 

   183: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   184: à l'aide de la liaison série*/

   185: void serial_putchar (char c)

   186:         {

   187:         while (TRMT==0)

   188:                 ;

   189:         TXREG=c;        

   190:         }

   191: 

   192: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   193: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   194: void serial_puts (const char s[])

   195:         {

   196:         char i=0;

   197:         while (s[i]!='\0')

   198:                 {

   199:                         serial_putchar(s[i]);

   200:                         i++;

   201:                 }       

   202:         }

   203: 

   204: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   205: interrupt void isr (void)

   206:         {

   207:         if (RCIF==1)

   208:                 {

   209:                 commande=RCREG;

   210:                 a=1;

   211:                 }       

   212:         }