1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3D39);              

     8: 

     9: 

    10: void serial_puts (const char s[]);

    11: void serial_putchar (char c);

    12: void serial_init (void);

    13:  int a=0;

    14: char x ;

    15: 

    16: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    17: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    18: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    19: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    20: char commande=0x00;  

    21:                                          

    22: void main (void)

    23: {

    24: DelayMs(10);

    25:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    26:         ADCON1=0x06;            

    27: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    28:                                           à 240us*/

    29: TRISC1=0;

    30: TRISC2=0;

    31: CCP2CON=0x0C;

    32: CCP1CON=0x0C;

    33: TRISE2=0;

    34: TRISD1=0;

    35: TRISD2=0;

    36: TRISD3=0;

    37: TRISE0=0;

    38: TRISB0=1;

    39: TRISD0=1;

    40: TRISA2=0;

    41: TRISE1=0;

    42: TMR2ON=1;

    43: TRISB4=0;

    44: RD1=0;

    45: RD2=0;

    46: RD3=1;

    47: RB4=1;

    48: /*configuration des interruptions*/

    49: PEIE=0;

    50: RCIE=0;

    51: GIE=0;

    52: 

    53: while(RD0==0)

    54: 

    55: {

    56:                     

    57:                  CCPR2L=0;

    58:                  CCPR1L=0;

    59: 

    60: 

    61: }

    62: 

    63:                   CCPR2L=190;

    64:                   CCPR1L=200;

    65: 

    66: for(;;)                 

    67: {

    68: 

    69: /*RE2=1;

    70: RA2=1;*/

    71: if(OERR)                   //erreur

    72: {

    73: 

    74: CREN=0;

    75: RE0=1;

    76: CREN=1;

    77: }

    78: else

    79: {

    80: RE0=0;

    81: }

    82: /*      RE1=0;

    83:         RE0=0;

    84:         RA5=0;

    85:         RA4=0;*/

    86: 

    87: /* la partie qui suit traite la réception du 

    88:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    89:    carte des capteurs.*/

    90:         if (RCIF==1)

    91:                 {

    92:         if ( !FERR )                            //erreur

    93:          {

    94:                         RE1=1;

    95:            commande=RCREG;

    96:          }  

    97: 

    98:                 else

    99:                 { x = RCSTA ;

   100:                 x=RCREG;

   101:                 commande=RCREG;

   102:                         RE1=0;

   103:                 }

   104:     

   105:        

   106:             }

   107: 

   108: 

   109: 

   110:             if(RB0==1)

   111:             {

   112:                     for(;;)

   113:                     {

   114:                             

   115:                  CCPR2L=0;

   116:                 CCPR1L=0;

   117:                 }

   118:                     }

   119:             

   120: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

   121:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

   122:   la vitesse des moteurs*/

   123: switch (commande)

   124: {

   125: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   126:                 CCPR2L=0;

   127:                 CCPR1L=0;

   128:         break;*/

   129: 

   130: 

   131: 

   132:         case 0x88:                              //piste au milieu

   133:                 CCPR2L=226;                     RE2=0;RA2=0;    //226   

   134:                 CCPR1L=239;                                                     //239

   135:         break;

   136:         

   137:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   138:           gauche et donc les moteurs doivent

   139:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   140:           repart plus ou moins vers la droite*/

   141: 

   142:         case 0x10:                              //robot part léger gauche

   143:                 CCPR1L=75;                      RE2=0;RA2=0;                    //200

   144:                 CCPR2L=100;                                                                     //239

   145:         break;

   146:         case 0x20:                              //robot part moyen gauche

   147:                 CCPR1L=50;                      RE2=0;RA2=0;                    //150

   148:                 CCPR2L=100;                                                                     //239

   149:         break;

   150:         case 0x40:                              //robot part extreme gauche

   151:                 CCPR1L=0;                       RE2=0;RA2=1;                    //0

   152:                 CCPR2L=100;                                                                     //329

   153:         break;

   154: 

   155: 

   156:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   157:        la droite et donc les moteurs doivent

   158:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   159:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   160: 

   161:         case 0x04:                              //robot part leger droite

   162:                 CCPR2L=75;                      RE2=0;RA2=0;                    //200

   163:                 CCPR1L=100;                                                                     //239

   164:         break;

   165:         case 0x02:                              //robot part moyen droite

   166:                 CCPR2L=50;                      RE2=0;RA2=0;                    //150

   167:                 CCPR1L=100;                                                                     //239

   168:         break;

   169:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   170:                 CCPR2L=0;                       RE2=1;RA2=0;                    //0

   171:                 CCPR1L=100;                                                                     //239

   172:         break;

   173:         

   174:   

   175:         

   176: 

   177: }

   178: 

   179: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   180:               le programme tournait bien,

   181:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   182:                           l'hypothèse que le programme ne

   183:                           tournait pas*/

   184: if(a==1)

   185: {

   186:         a=0;

   187: }

   188: }       

   189: }

   190: 

   191: 

   192: /*cette fonction permet d'initialiser

   193: la liaison série entre les deux PIC*/

   194: void serial_init (void)

   195:         {

   196:         BRGH=1;

   197:         SPBRG=25;

   198:         SYNC=0;

   199:         SPEN=1;

   200:         TXEN=1;

   201:         CREN=1; 

   202:         }

   203: 

   204: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   205: à l'aide de la liaison série*/

   206: void serial_putchar (char c)

   207:         {

   208:         while (TRMT==0)

   209:                 ;

   210:         TXREG=c;        

   211:         }

   212: 

   213: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   214: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   215: void serial_puts (const char s[])

   216:         {

   217:         char i=0;

   218:         while (s[i]!='\0')

   219:                 {

   220:                         serial_putchar(s[i]);

   221:                         i++;

   222:                 }       

   223:         }

   224: 

   225: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   226: interrupt void isr (void)

   227:         {

   228:         if (RCIF==1)

   229:                 {

   230:                 commande=RCREG;

   231:                 a=1;

   232:                 }       

   233:         }

   234: 

   235: