#include <pic.h>
#include "biosdem.h"
/*mot de configuration pour 
rendre le programme autonome*/
__CONFIG (0x3D39);		


void serial_puts (const char s[]);
void serial_putchar (char c);
void serial_init (void);
 int a=0;
char x ;

/*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,
ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,
c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité
par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/
char commande=0x00;  
					 
void main (void)
{
DelayMs(10);
 serial_init();	   //initialisation de la liaison série
	ADCON1=0x06;		
PR2=239;		   /*réglage de la période du signal de commande moteur
					  à 240us*/
TRISC1=0;
TRISC2=0;
CCP2CON=0x0C;
CCP1CON=0x0C;
TRISE2=0;
TRISD1=0;
TRISD2=0;
TRISD3=0;
TRISE0=0;

TRISA2=0;
TRISE1=0;
TMR2ON=1;
TRISB4=0;
RD1=0;
RD2=0;
RD3=1;
RB4=1;
/*configuration des interruptions*/
PEIE=0;
RCIE=0;
GIE=0;

//	CCPR2L=0;
//	CCPR1L=0;

for(;;)			
{

/*RE2=1;
RA2=1;*/
if(OERR)                   //erreur
{

CREN=0;
RE0=1;
CREN=1;
}
else
{
RE0=0;
}
/*	RE1=0;
	RE0=0;
	RA5=0;
	RA4=0;*/

/* la partie qui suit traite la réception du 
   mot commande venant du PIC situé sur la 
   carte des capteurs.*/
	if (RCIF==1)
		{
        if ( !FERR )  				//erreur
         {
			RE1=1;
           commande=RCREG;
         }  

		else
		{ x = RCSTA ;
		x = RCREG ;
		commande=RCREG;
			RE1=0;
		}
    
       
	    }
/*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 
  qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,
  la vitesse des moteurs*/
switch (commande)
{
/*	case 0x00:				//perte de la piste
		CCPR2L=0;
		CCPR1L=0;
	break;*/

	case 0x18:				//piste au milieu
		CCPR2L=239;			RE2=0;RA2=0;	
		CCPR1L=234;
	break;
	
	/*suit la partie au cas ou le robot part vers la 
	  gauche et donc les moteurs doivent
	  etre corrigés de telle façon à ce que le robot 
	  repart plus ou moins vers la droite*/
	case 0x38:				
		CCPR1L=220;			RE2=0;RA2=0;		
		CCPR2L=239;									
	break;	

	case 0x30:				//robot part léger gauche
		CCPR1L=210;			RE2=0;RA2=0;			//210
		CCPR2L=230;									//230
	break;
	case 0x70:				
		CCPR1L=190;			RE2=0;RA2=0;		
		CCPR2L=230;									
	break;
	case 0x60:				//robot part moyen gauche
		CCPR1L=180;			RE2=0;RA2=0;			//170
		CCPR2L=210;									//230
	break;
	case 0xE0:				
		CCPR1L=145;			RE2=0;RA2=0;		
		CCPR2L=175;									
	break;
	case 0xC0:				//robot part beaucoup gauche
		CCPR1L=100;			RE2=1;RA2=0;			//130
		CCPR2L=170;									//170
	break;
	case 0x80:				//robot part extrême gauche
		CCPR1L=0;    		 RA2=1;RE2=0;			//0
		CCPR2L=239;	   								//239
	break;

	 /*suit la partie au cas ou le robot part vers 
       la droite et donc les moteurs doivent
	   etre corrigés de telle façon à ce que le robot 
       repart plus ou moins vers la gauche*/
	case 0x1C:				
		CCPR2L=220;			RE2=0;RA2=0;			
		CCPR1L=239;									
	break;

	case 0x0C:				//robot part léger droite
		CCPR2L=210;			RE2=0;RA2=0;			//210
		CCPR1L=230;									//230
	break;
	case 0x0E:				
		CCPR2L=180;			RE2=0;RA2=0;			
		CCPR1L=210;									
	break;
	case 0x06:				//robot part moyen droite
		CCPR2L=160;			RE2=0;RA2=0;			//170
		CCPR1L=200;									//230
	break;
	case 0x07:				
		CCPR2L=145;			RE2=0;RA2=0;			
		CCPR1L=175;									
	break;
	case 0x03:				//robot part beaucoup droite
		CCPR2L=100;			RE2=0;RA2=0;			//130
		CCPR1L=170;									//170
	break;
	case 0x01:				//robot part extrême droite
		CCPR2L=0;			RE2=0;RA2=0;			//0
		CCPR1L=239;									//239
	break;

}

RB4=!RB4;	/*cette broche nous a servi à sa voir si 
              le programme tournait bien,
			  car lors d'une panne nous avions émis 
			  l'hypothèse que le programme ne
			  tournait pas*/
if(a==1)
{
	a=0;
}
}	
}


/*cette fonction permet d'initialiser
la liaison série entre les deux PIC*/
void serial_init (void)
	{
	BRGH=1;
	SPBRG=25;
	SYNC=0;
	SPEN=1;
	TXEN=1;
	CREN=1;	
	}

/*cette fonction permet d'emettre un caractère
à l'aide de la liaison série*/
void serial_putchar (char c)
	{
	while (TRMT==0)
		;
	TXREG=c;	
	}

/*cette fonction permet d'emettre une suite 
de caractère à l'aide de la liaison série*/
void serial_puts (const char s[])
	{
	char i=0;
	while (s[i]!='\0')
		{
			serial_putchar(s[i]);
			i++;
		}	
	}

//cette partie du programme sert à traiter l'interruption
interrupt void isr (void)
	{
	if (RCIF==1)
		{
		commande=RCREG;
		a=1;
		}	
	}