#include <pic.h>
#include "biosdem.h"
/*mot de configuration pour 
rendre le programme autonome*/
__CONFIG (0x3d39);		

#define MotD CCPR1L
#define MotG CCPR2L

#define Vmax 70  //100
#define VTmoy 45  //80
#define Vmoy 30  //80
#define Vmin 20  //45
#define Vnul 10	
#define VSnul 0

void serial_init (void);
int i=0;
char x ;

/*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,
ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,
c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité
par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/
char commande=0x00;  
					 
void main (void)
{
DelayMs(10);
 serial_init();	   //initialisation de la liaison série
	ADCON1=0x06;		
PR2=99;		   /*réglage de la période du signal de commande moteur
					  à 240us*/
TRISC1=0;
TRISC2=0;
CCP2CON=0x0C;
CCP1CON=0x0C;
TRISE2=0;
TRISD1=0;
TRISD2=0;
TRISD3=0;
TRISE0=0;
TRISB0=1;
TRISD0=1;
TRISA2=0;
TRISE1=0;
TMR2ON=1;
TRISB4=0;
RD1=0;
RD2=0;
RD3=1;
RB4=1;
/*configuration des interruptions*/
PEIE=0;
RCIE=0;
GIE=0;

while(RD0==0)

{
		    
		 MotG=VSnul;
		 MotD=VSnul;


}

		MotG=VTmoy;
		MotD=VTmoy;
	//	DelayMs(10);

for(;;)			
{

/*RE2=1;
RA2=1;*/
if(OERR)                   //erreur
{

CREN=0;
RE0=1;
CREN=1;
}
else
{
RE0=0;
}
/*	RE1=0;
	RE0=0;
	RA5=0;
	RA4=0;*/

/* la partie qui suit traite la réception du 
   mot commande venant du PIC situé sur la 
   carte des capteurs.*/
	if (RCIF==1)
	{   i++;
		if (1)
        {i=0;
			if ( !FERR )  				//erreur
         		{
					RE1=!RE1;
           			commande=RCREG;
			      }  
		

		      else
		               { x = RCSTA ;
		                 x=RCREG;
		                 commande=RCREG;
	               		}
        }
  	    else {x = RCSTA ;
		      x=RCREG;
             }       
   }


		RE0=0;
	    if(RB0==1)
	    {
		    for(;;)
		    {
			   RE0=1; 
		 MotG=VSnul;
		 MotD=VSnul;
			}
		 }

	 
	    
/*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 
  qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,
  la vitesse des moteurs*/
switch (commande)
{
	case 0x88:				//piste au milieu
		MotG=Vmax;			RE2=0;RA2=0;	//137	
		MotD=Vmax;							//150
	break;
	
	/*suit la partie au cas ou le robot part vers la 
	  gauche et donc les moteurs doivent
	  etre corrigés de telle façon à ce que le robot 
	  repart plus ou moins vers la droite*/

	case 0x10:				//robot part léger gauche
		MotD=VTmoy;			RE2=0;RA2=0;			//120
		MotG=Vmax;									//150
	break;
	case 0x20:				//robot part moyen gauche
		MotD=Vmin;			RE2=0;RA2=0;			//80
		MotG=Vmax;									//150
	break;
	case 0x40:				//robot part extreme gauche
		MotD=VSnul;			RE2=0;RA2=1;			//0
		MotG=VTmoy;									//150
	break;


	 /*suit la partie au cas ou le robot part vers 
       la droite et donc les moteurs doivent
	   etre corrigés de telle façon à ce que le robot 
       repart plus ou moins vers la gauche*/

	case 0x04:				//robot part leger droite
		MotG=VTmoy;			RE2=0;RA2=0;			//120
		MotD=Vmax;									//150
	break;
	case 0x02:				//robot part moyen droite
		MotG=Vmin;			RE2=0;RA2=0;			//80
		MotD=Vmax;									//150
	break;
	case 0x01:				//robot part extrême droite
		MotG=VSnul;			RE2=1;RA2=0;			//0
		MotD=VTmoy;									//150
	break;

//Modifs PIGNOL
	case 0x18:				//robot part léger centre gauche 
		MotD=VTmoy;			RE2=0;RA2=0;			//120
		MotG=Vmax;									//150
	break;

	case 0x30:				//robot part leger moyen gauche
		MotD=Vnul;			RE2=0;RA2=0;			//80
		MotG=Vmax;									//150
	break;

	case 0x60:				//robot part moyen extreme gauche
		MotD=VSnul;			RE2=0;RA2=1;			//0
		MotG=Vmax;									//150
	break;

	case 0x0c:				//robot part leger droite centre
		MotG=VTmoy;			RE2=0;RA2=0;			//120
		MotD=Vmax;									//150
	break; 

	case 0x06:				//robot part leger moyen droite
		MotG=Vnul;			RE2=0;RA2=0;			//80
		MotD=Vmax;									//150
	break;
	case 0x03:				//robot part moyen extrême droite
		MotG=VSnul;			RE2=1;RA2=0;			//0
		MotD=Vmax;									//150
	break;
	
	case 0x1c:				//3 capteurs du centre
		MotG=VTmoy;			RE2=1;RA2=0;			//0
		MotD=VTmoy;									//150
	break;


	}

}
}


/*cette fonction permet d'initialiser
la liaison série entre les deux PIC*/
void serial_init (void)
	{
	BRGH=1;
	SPBRG=25;
	SYNC=0;
	SPEN=1;
	TXEN=1;
	CREN=1;	
	}