1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3d39);              

     8: 

     9: #define MotD CCPR1L

    10: #define MotG CCPR2L

    11: 

    12: #define Vmax 70  //100

    13: #define VTmoy 45  //80

    14: #define Vmoy 30  //80

    15: #define Vmin 20  //45

    16: #define Vnul 10 

    17: #define VSnul 0

    18: 

    19: void serial_init (void);

    20: int i=0;

    21: char x ;

    22: 

    23: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    24: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    25: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    26: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    27: char commande=0x00;  

    28:                                          

    29: void main (void)

    30: {

    31: DelayMs(10);

    32:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    33:         ADCON1=0x06;            

    34: PR2=99;            /*réglage de la période du signal de commande moteur

    35:                                           à 240us*/

    36: TRISC1=0;

    37: TRISC2=0;

    38: CCP2CON=0x0C;

    39: CCP1CON=0x0C;

    40: TRISE2=0;

    41: TRISD1=0;

    42: TRISD2=0;

    43: TRISD3=0;

    44: TRISE0=0;

    45: TRISB0=1;

    46: TRISD0=1;

    47: TRISA2=0;

    48: TRISE1=0;

    49: TMR2ON=1;

    50: TRISB4=0;

    51: RD1=0;

    52: RD2=0;

    53: RD3=1;

    54: RB4=1;

    55: /*configuration des interruptions*/

    56: PEIE=0;

    57: RCIE=0;

    58: GIE=0;

    59: 

    60: while(RD0==0)

    61: 

    62: {

    63:                     

    64:                  MotG=VSnul;

    65:                  MotD=VSnul;

    66: 

    67: 

    68: }

    69: 

    70:                 MotG=VTmoy;

    71:                 MotD=VTmoy;

    72:         //      DelayMs(10);

    73: 

    74: for(;;)                 

    75: {

    76: 

    77: /*RE2=1;

    78: RA2=1;*/

    79: if(OERR)                   //erreur

    80: {

    81: 

    82: CREN=0;

    83: RE0=1;

    84: CREN=1;

    85: }

    86: else

    87: {

    88: RE0=0;

    89: }

    90: /*      RE1=0;

    91:         RE0=0;

    92:         RA5=0;

    93:         RA4=0;*/

    94: 

    95: /* la partie qui suit traite la réception du 

    96:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    97:    carte des capteurs.*/

    98:         if (RCIF==1)

    99:         {   i++;

   100:                 if (1)

   101:         {i=0;

   102:                         if ( !FERR )                            //erreur

   103:                         {

   104:                                         RE1=!RE1;

   105:                                 commande=RCREG;

   106:                               }  

   107:                 

   108: 

   109:                       else

   110:                                { x = RCSTA ;

   111:                                  x=RCREG;

   112:                                  commande=RCREG;

   113:                                 }

   114:         }

   115:             else {x = RCSTA ;

   116:                       x=RCREG;

   117:              }       

   118:    }

   119: 

   120: 

   121:                 RE0=0;

   122:             if(RB0==1)

   123:             {

   124:                     for(;;)

   125:                     {

   126:                            RE0=1; 

   127:                  MotG=VSnul;

   128:                  MotD=VSnul;

   129:                         }

   130:                  }

   131: 

   132:          

   133:             

   134: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

   135:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

   136:   la vitesse des moteurs*/

   137: switch (commande)

   138: {

   139:         case 0x88:                              //piste au milieu

   140:                 MotG=Vmax;                      RE2=0;RA2=0;    //137   

   141:                 MotD=Vmax;                                                      //150

   142:         break;

   143:         

   144:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   145:           gauche et donc les moteurs doivent

   146:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   147:           repart plus ou moins vers la droite*/

   148: 

   149:         case 0x10:                              //robot part léger gauche

   150:                 MotD=VTmoy;                     RE2=0;RA2=0;                    //120

   151:                 MotG=Vmax;                                                                      //150

   152:         break;

   153:         case 0x20:                              //robot part moyen gauche

   154:                 MotD=Vmin;                      RE2=0;RA2=0;                    //80

   155:                 MotG=Vmax;                                                                      //150

   156:         break;

   157:         case 0x40:                              //robot part extreme gauche

   158:                 MotD=VSnul;                     RE2=0;RA2=1;                    //0

   159:                 MotG=VTmoy;                                                                     //150

   160:         break;

   161: 

   162: 

   163:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   164:        la droite et donc les moteurs doivent

   165:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   166:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   167: 

   168:         case 0x04:                              //robot part leger droite

   169:                 MotG=VTmoy;                     RE2=0;RA2=0;                    //120

   170:                 MotD=Vmax;                                                                      //150

   171:         break;

   172:         case 0x02:                              //robot part moyen droite

   173:                 MotG=Vmin;                      RE2=0;RA2=0;                    //80

   174:                 MotD=Vmax;                                                                      //150

   175:         break;

   176:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   177:                 MotG=VSnul;                     RE2=1;RA2=0;                    //0

   178:                 MotD=VTmoy;                                                                     //150

   179:         break;

   180: 

   181: //Modifs PIGNOL

   182:         case 0x18:                              //robot part léger centre gauche 

   183:                 MotD=VTmoy;                     RE2=0;RA2=0;                    //120

   184:                 MotG=Vmax;                                                                      //150

   185:         break;

   186: 

   187:         case 0x30:                              //robot part leger moyen gauche

   188:                 MotD=Vnul;                      RE2=0;RA2=0;                    //80

   189:                 MotG=Vmax;                                                                      //150

   190:         break;

   191: 

   192:         case 0x60:                              //robot part moyen extreme gauche

   193:                 MotD=VSnul;                     RE2=0;RA2=1;                    //0

   194:                 MotG=Vmax;                                                                      //150

   195:         break;

   196: 

   197:         case 0x0c:                              //robot part leger droite centre

   198:                 MotG=VTmoy;                     RE2=0;RA2=0;                    //120

   199:                 MotD=Vmax;                                                                      //150

   200:         break; 

   201: 

   202:         case 0x06:                              //robot part leger moyen droite

   203:                 MotG=Vnul;                      RE2=0;RA2=0;                    //80

   204:                 MotD=Vmax;                                                                      //150

   205:         break;

   206:         case 0x03:                              //robot part moyen extrême droite

   207:                 MotG=VSnul;                     RE2=1;RA2=0;                    //0

   208:                 MotD=Vmax;                                                                      //150

   209:         break;

   210:         

   211:         case 0x1c:                              //3 capteurs du centre

   212:                 MotG=VTmoy;                     RE2=1;RA2=0;                    //0

   213:                 MotD=VTmoy;                                                                     //150

   214:         break;

   215: 

   216: 

   217:         }

   218: 

   219: }

   220: }

   221: 

   222: 

   223: /*cette fonction permet d'initialiser

   224: la liaison série entre les deux PIC*/

   225: void serial_init (void)

   226:         {

   227:         BRGH=1;

   228:         SPBRG=25;

   229:         SYNC=0;

   230:         SPEN=1;

   231:         TXEN=1;

   232:         CREN=1; 

   233:         }

   234: