#include <pic.h>

#include "biosdem.h"
__CONFIG (0x3d39);


void serial_puts (const char s[]);
void serial_putchar (char c);
void serial_init (void);
 int a=0;
char commande=0x00;

void main (void)
{
DelayMs(10);
 serial_init();
	ADCON1=0x06;
PR2=239;
TRISC1=0;
TRISC2=0;
CCP2CON=0x0C;
CCP1CON=0x0C;
TRISE2=0;
TRISD1=0;
TRISD2=0;
TRISD3=0;
TRISE0=0;
TRISA5=0;
TRISA4=0;
TRISA2=0;
TRISE1=0;
TMR2ON=1;
TRISB4=0;
RD1=0;
RD2=0;
RD3=1;
PEIE=0;
RCIE=0;
GIE=0;
RB4=1;
for(;;)
{

RE2=1;
RA2=1;
//	if (RD4==0){RE1=1;}else{RE1=0;}		//traitement des interrupteurs
//	if (RD5==0){RE0=1;}else{RE0=0;}
//	if (RD6==0){RA5=1;}else{RA5=0;}
//	if (RD7==0){RA4=0;}else{RA4=1;}
	if (RCIF==1)
		{
		commande=RCREG;
		CREN=0;
		CREN=1;
	    }
switch (commande)
{
	case 0x00:				//perte de la piste
		CCPR2L=0;
		CCPR1L=0;
	break;
	case 0x18:				//piste au milieu
		CCPR2L=238;
		CCPR1L=230;
	break;
	
	

	case 0x30:				//robot part léger droite
		CCPR2L=210;
		CCPR1L=230;
	break;
	case 0x60:				//robot part moyen droite
		CCPR2L=140;
		CCPR1L=180;
	break;
	case 0xC0:				//robot part beaucoup droite
		CCPR2L=90;
		CCPR1L=150;
	break;
	case 0x80:				//robot part extrême droite
		CCPR2L=40;
		CCPR1L=100;
	break;

	

	case 0x0C:				//robot part léger gauche
		CCPR1L=210;
		CCPR2L=230;
	break;
	case 0x06:				//robot part moyen gauche
		CCPR1L=140;
		CCPR2L=180;
	break;
	case 0x03:				//robot part beaucoup gauche
		CCPR1L=90;
		CCPR2L=150;
	break;
	case 0x01:				//robot part extrême gauche
		CCPR1L=40;
		CCPR2L=100;
	break;	
}

RB4=!RB4;
if(a==1)
{
	a=0;
}
}	
}



void serial_init (void)
	{
	BRGH=1;
	SPBRG=25;
	SYNC=0;
	SPEN=1;
	TXEN=1;
	CREN=1;	
	}

void serial_putchar (char c)
	{
	while (TRMT==0)
		;
	TXREG=c;	
	}


void serial_puts (const char s[])
	{
	char i=0;
	while (s[i]!='\0')
		{
			serial_putchar(s[i]);
			i++;
		}	
	}

interrupt void isr (void)
	{
	if (RCIF==1)
		{
		commande=RCREG;
		a=1;
		}	
	}