1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3D39);              

     8: 

     9: 

    10: void serial_puts (const char s[]);

    11: void serial_putchar (char c);

    12: void serial_init (void);

    13:  int a=0;

    14: char x ;

    15: 

    16: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    17: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    18: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    19: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    20: char commande=0x00;  

    21:                                          

    22: void main (void)

    23: {

    24: DelayMs(10);

    25:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    26:         ADCON1=0x06;            

    27: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    28:                                           à 240us*/

    29: TRISC1=0;

    30: TRISC2=0;

    31: CCP2CON=0x0C;

    32: CCP1CON=0x0C;

    33: TRISE2=0;

    34: TRISD1=0;

    35: TRISD2=0;

    36: TRISD3=0;

    37: TRISE0=0;

    38: TRISB0=1;

    39: TRISD0=1;

    40: TRISA2=0;

    41: TRISE1=0;

    42: TMR2ON=1;

    43: TRISB4=0;

    44: RD1=0;

    45: RD2=0;

    46: RD3=1;

    47: RB4=1;

    48: /*configuration des interruptions*/

    49: PEIE=0;

    50: RCIE=0;

    51: GIE=0;

    52: 

    53: while(RD0==0)

    54: 

    55: {

    56:                     

    57:                  CCPR2L=0;

    58:                  CCPR1L=0;

    59: 

    60: 

    61: }

    62: 

    63: for(;;)                 

    64: {

    65: 

    66: /*RE2=1;

    67: RA2=1;*/

    68: if(OERR)                   //erreur

    69: {

    70: 

    71: CREN=0;

    72: RE0=1;

    73: CREN=1;

    74: }

    75: else

    76: {

    77: RE0=0;

    78: }

    79: /*      RE1=0;

    80:         RE0=0;

    81:         RA5=0;

    82:         RA4=0;*/

    83: 

    84: /* la partie qui suit traite la réception du 

    85:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    86:    carte des capteurs.*/

    87:         if (RCIF==1)

    88:                 {

    89:         if ( !FERR )                            //erreur

    90:          {

    91:                         RE1=1;

    92:            commande=RCREG;

    93:          }  

    94: 

    95:                 else

    96:                 { x = RCSTA ;

    97:                 x=RCREG;

    98:                 commande=RCREG;

    99:                         RE1=0;

   100:                 }

   101:     

   102:        

   103:             }

   104: 

   105: 

   106: 

   107:             if(RB0==1)

   108:             {

   109:                     for(;;)

   110:                     {

   111:                             

   112:                  CCPR2L=0;

   113:                 CCPR1L=0;

   114:                 }

   115:                     }

   116:             

   117: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

   118:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

   119:   la vitesse des moteurs*/

   120: switch (commande)

   121: {

   122: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   123:                 CCPR2L=0;

   124:                 CCPR1L=0;

   125:         break;*/

   126: 

   127: 

   128: 

   129:         case 0x08:                              //piste au milieu

   130:                 CCPR2L=90;                      RE2=0;RA2=0;    //226   

   131:                 CCPR1L=100;                                                     //239

   132:         break;

   133:         

   134:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   135:           gauche et donc les moteurs doivent

   136:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   137:           repart plus ou moins vers la droite*/

   138: 

   139:         case 0x10:                              //robot part léger gauche

   140:                 CCPR1L=75;                      RE2=0;RA2=0;                    //200

   141:                 CCPR2L=100;                                                                     //239

   142:         break;

   143:         case 0x20:                              //robot part moyen gauche

   144:                 CCPR1L=50;                      RE2=0;RA2=0;                    //150

   145:                 CCPR2L=100;                                                                     //239

   146:         break;

   147:         case 0x40:                              //robot part extreme gauche

   148:                 CCPR1L=0;                       RE2=0;RA2=1;                    //0

   149:                 CCPR2L=100;                                                                     //329

   150:         break;

   151: 

   152: 

   153:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   154:        la droite et donc les moteurs doivent

   155:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   156:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   157: 

   158:         case 0x04:                              //robot part leger droite

   159:                 CCPR2L=75;                      RE2=0;RA2=0;                    //200

   160:                 CCPR1L=100;                                                                     //239

   161:         break;

   162:         case 0x02:                              //robot part moyen droite

   163:                 CCPR2L=50;                      RE2=0;RA2=0;                    //150

   164:                 CCPR1L=100;                                                                     //239

   165:         break;

   166:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   167:                 CCPR2L=0;                       RE2=1;RA2=0;                    //0

   168:                 CCPR1L=100;                                                                     //239

   169:         break;

   170:         

   171:   

   172:         

   173: 

   174: }

   175: 

   176: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   177:               le programme tournait bien,

   178:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   179:                           l'hypothèse que le programme ne

   180:                           tournait pas*/

   181: if(a==1)

   182: {

   183:         a=0;

   184: }

   185: }       

   186: }

   187: 

   188: 

   189: /*cette fonction permet d'initialiser

   190: la liaison série entre les deux PIC*/

   191: void serial_init (void)

   192:         {

   193:         BRGH=1;

   194:         SPBRG=25;

   195:         SYNC=0;

   196:         SPEN=1;

   197:         TXEN=1;

   198:         CREN=1; 

   199:         }

   200: 

   201: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   202: à l'aide de la liaison série*/

   203: void serial_putchar (char c)

   204:         {

   205:         while (TRMT==0)

   206:                 ;

   207:         TXREG=c;        

   208:         }

   209: 

   210: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   211: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   212: void serial_puts (const char s[])

   213:         {

   214:         char i=0;

   215:         while (s[i]!='\0')

   216:                 {

   217:                         serial_putchar(s[i]);

   218:                         i++;

   219:                 }       

   220:         }

   221: 

   222: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   223: interrupt void isr (void)

   224:         {

   225:         if (RCIF==1)

   226:                 {

   227:                 commande=RCREG;

   228:                 a=1;

   229:                 }       

   230:         }

   231: 

   232: