1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3D39);              

     8: 

     9: 

    10: void serial_puts (const char s[]);

    11: void serial_putchar (char c);

    12: void serial_init (void);

    13:  int a=0;

    14: char x ;

    15: char fin;

    16: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    17: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    18: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    19: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    20: char commande=0x00;  

    21:                                          

    22: void main (void)

    23: {

    24: DelayMs(10);

    25:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    26:         ADCON1=0x06;            

    27: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    28:                                           à 240us*/

    29: TRISC1=0;

    30: TRISC2=0;

    31: CCP2CON=0x0C;

    32: CCP1CON=0x0C;

    33: TRISE2=0;

    34: TRISD1=0;

    35: TRISD2=0;

    36: TRISD3=0;

    37: TRISE0=0;

    38: TRISB0=1;

    39: TRISD0=1;

    40: TRISA2=0;

    41: TRISE1=0;

    42: TMR2ON=1;

    43: TRISB4=0;

    44: RD1=0;

    45: RD2=0;

    46: RD3=1;

    47: RB4=1;

    48: /*configuration des interruptions*/

    49: PEIE=0;

    50: RCIE=0;

    51: GIE=0;

    52: 

    53: while(RD0==0)

    54: 

    55: {

    56:                     

    57:                  CCPR2L=0;

    58:                  CCPR1L=0;

    59: 

    60: 

    61: }

    62: 

    63:                  CCPR2L=190;

    64:                  CCPR1L=200;

    65: 

    66: 

    67: for(;;)                 

    68: {

    69: 

    70: /*RE2=1;

    71: RA2=1;*/

    72: if(OERR)                   //erreur

    73: {

    74: 

    75: CREN=0;

    76: RE0=1;

    77: CREN=1;

    78: }

    79: else

    80: {

    81: RE0=0;

    82: }

    83: /*      RE1=0;

    84:         RE0=0;

    85:         RA5=0;

    86:         RA4=0;*/

    87: 

    88: /* la partie qui suit traite la réception du 

    89:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    90:    carte des capteurs.*/

    91:         if (RCIF==1)

    92:                 {

    93:         if ( !FERR )                            //erreur

    94:          {

    95:                         RE1=1;

    96:            commande=RCREG;

    97:          }  

    98: 

    99:                 else

   100:                 { x = RCSTA ;

   101:                 x=RCREG;

   102:                 commande=RCREG;

   103:                         RE1=0;

   104:                 }

   105:     

   106:        

   107:             }

   108: 

   109: 

   110: 

   111:             if(RB0==1)  // fin de course ;

   112:             {

   113:          fin++;

   114:          if ( fin==10)

   115:                    { for(;;)

   116:                     {

   117:                             

   118:                  CCPR2L=0;

   119:                 CCPR1L=0;

   120:                         }

   121:            }

   122:          }

   123:             else

   124:        {

   125:          fin=0;

   126:        }

   127: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

   128:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

   129:   la vitesse des moteurs*/

   130: switch (commande)

   131: {

   132: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   133:                 CCPR2L=0;

   134:                 CCPR1L=0;

   135:         break;*/

   136: 

   137: 

   138: 

   139:         case 0x08:                              //piste au milieu

   140:                 CCPR2L=190;                     RE2=0;RA2=0;    //138   

   141:                 CCPR1L=200;                                                     //150

   142:         break;

   143:         

   144:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   145:           gauche et donc les moteurs doivent

   146:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   147:           repart plus ou moins vers la droite*/

   148: 

   149:         case 0x10:                              //robot part léger gauche

   150:                 CCPR1L=140;                     RE2=0;RA2=0;                    //120

   151:                 CCPR2L=200;                                                                     //150

   152:         break;

   153:         case 0x20:                              //robot part moyen gauche

   154:                 CCPR1L=100;                     RE2=0;RA2=0;                    //80

   155:                 CCPR2L=200;                                                                     //150

   156:         break;

   157:         case 0x40:                              //robot part extreme gauche

   158:                 CCPR1L=0;                       RE2=0;RA2=1;                    //0

   159:                 CCPR2L=150;                                                                     //150

   160:         break;

   161: 

   162: 

   163:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   164:        la droite et donc les moteurs doivent

   165:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   166:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   167: 

   168:         case 0x04:                              //robot part leger droite

   169:                 CCPR2L=140;                     RE2=0;RA2=0;                    //120

   170:                 CCPR1L=200;                                                                     //150

   171:         break;

   172:         case 0x02:                              //robot part moyen droite

   173:                 CCPR2L=100;                     RE2=0;RA2=0;                    //80

   174:                 CCPR1L=200;                                                                     //150

   175:         break;

   176:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   177:                 CCPR2L=0;                       RE2=1;RA2=0;                    //0

   178:                 CCPR1L=150;                                                                     //150

   179:         break;

   180:         

   181:   

   182:         

   183: 

   184: }

   185: 

   186: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   187:               le programme tournait bien,

   188:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   189:                           l'hypothèse que le programme ne

   190:                           tournait pas*/

   191: if(a==1)

   192: {

   193:         a=0;

   194: }

   195: }       

   196: }

   197: 

   198: 

   199: /*cette fonction permet d'initialiser

   200: la liaison série entre les deux PIC*/

   201: void serial_init (void)

   202:         {

   203:         BRGH=1;

   204:         SPBRG=25;

   205:         SYNC=0;

   206:         SPEN=1;

   207:         TXEN=1;

   208:         CREN=1; 

   209:         }

   210: 

   211: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   212: à l'aide de la liaison série*/

   213: void serial_putchar (char c)

   214:         {

   215:         while (TRMT==0)

   216:                 ;

   217:         TXREG=c;        

   218:         }

   219: 

   220: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   221: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   222: void serial_puts (const char s[])

   223:         {

   224:         char i=0;

   225:         while (s[i]!='\0')

   226:                 {

   227:                         serial_putchar(s[i]);

   228:                         i++;

   229:                 }       

   230:         }

   231: 

   232: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   233: interrupt void isr (void)

   234:         {

   235:         if (RCIF==1)

   236:                 {

   237:                 commande=RCREG;

   238:                 a=1;

   239:                 }       

   240:         }

   241: 

   242: