1: 

     2:  

     3: #include <pic.h>

     4: #include "biosdem.h"

     5: /*mot de configuration pour 

     6: rendre le programme autonome*/

     7: __CONFIG (0x3D39);              

     8: 

     9: 

    10: void serial_puts (const char s[]);

    11: void serial_putchar (char c);

    12: void serial_init (void);

    13:  int a=0;

    14: char x ;

    15: 

    16: /*commande est le mot qui va etre recu du PIC de la carte des capteurs,

    17: ce mot de 8bits va permettre de donner les informations sur les capteurs,

    18: c'est-à-dire de savoir quel capteur(s) capte la piste. Ce mot sera traité

    19: par la suite pour donner l'ordre aux moteurs de ralentir ou d'accélerer*/

    20: char commande=0x00;  

    21:                                          

    22: void main (void)

    23: {

    24: DelayMs(10);

    25:  serial_init();    //initialisation de la liaison série

    26:         ADCON1=0x06;            

    27: PR2=239;                   /*réglage de la période du signal de commande moteur

    28:                                           à 240us*/

    29: TRISC1=0;

    30: TRISC2=0;

    31: CCP2CON=0x0C;

    32: CCP1CON=0x0C;

    33: TRISE2=0;

    34: TRISD1=0;

    35: TRISD2=0;

    36: TRISD3=0;

    37: TRISE0=0;

    38: TRISB0=1;

    39: TRIS0=1;

    40: TRISA2=0;

    41: TRISE1=0;

    42: TMR2ON=1;

    43: TRISB4=0;

    44: RD1=0;

    45: RD2=0;

    46: RD3=1;

    47: RB4=1;

    48: /*configuration des interruptions*/

    49: PEIE=0;

    50: RCIE=0;

    51: GIE=0;

    52: 

    53: 

    54: 

    55: for(;;)                 

    56: {

    57: 

    58: /*RE2=1;

    59: RA2=1;*/

    60: if(OERR)                   //erreur

    61: {

    62: 

    63: CREN=0;

    64: RE0=1;

    65: CREN=1;

    66: }

    67: else

    68: {

    69: RE0=0;

    70: }

    71: /*      RE1=0;

    72:         RE0=0;

    73:         RA5=0;

    74:         RA4=0;*/

    75: 

    76: /* la partie qui suit traite la réception du 

    77:    mot commande venant du PIC situé sur la 

    78:    carte des capteurs.*/

    79:         if (RCIF==1)

    80:                 {

    81:         if ( !FERR )                            //erreur

    82:          {

    83:                         RE1=1;

    84:            commande=RCREG;

    85:          }  

    86: 

    87:                 else

    88:                 { x = RCSTA ;

    89:                 x=RCREG;

    90:                 commande=RCREG;

    91:                         RE1=0;

    92:                 }

    93:     

    94:        

    95:             }

    96: 

    97: while(RD0==0);

    98: 

    99:             if(RB0==1)

   100:             {

   101:                     for(;;)

   102:                     {

   103:                             

   104:                  CCPR2L=0;

   105:                 CCPR1L=0;

   106:                 }

   107:                     }

   108:             

   109: /*ce switch/case va permettre de traiter le mot commande 

   110:   qui a été recu précédemment,en fonction du mot recu,

   111:   la vitesse des moteurs*/

   112: switch (commande)

   113: {

   114: /*      case 0x00:                              //perte de la piste

   115:                 CCPR2L=0;

   116:                 CCPR1L=0;

   117:         break;*/

   118: 

   119: 

   120: 

   121:         case 0x08:                              //piste au milieu

   122:                 CCPR2L=226;                     RE2=0;RA2=0;    

   123:                 CCPR1L=239;

   124:         break;

   125:         

   126:         /*suit la partie au cas ou le robot part vers la 

   127:           gauche et donc les moteurs doivent

   128:           etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   129:           repart plus ou moins vers la droite*/

   130: 

   131:         case 0x10:                              //robot part léger gauche

   132:                 CCPR1L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //210

   133:                 CCPR2L=239;                                                                     //230

   134:         break;

   135:         case 0x20:                              //robot part moyen gauche

   136:                 CCPR1L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   137:                 CCPR2L=239;                                                                     //230

   138:         break;

   139:         case 0x40:                              //robot part extreme gauche

   140:                 CCPR1L=0;                       RE2=0;RA2=1;                    //130

   141:                 CCPR2L=239;                                                                     //170

   142:         break;

   143: 

   144: 

   145:          /*suit la partie au cas ou le robot part vers 

   146:        la droite et donc les moteurs doivent

   147:            etre corrigés de telle façon à ce que le robot 

   148:        repart plus ou moins vers la gauche*/

   149: 

   150:         case 0x04:                              //robot part leger droite

   151:                 CCPR2L=200;                     RE2=0;RA2=0;                    //170

   152:                 CCPR1L=239;                                                                     //230

   153:         break;

   154:         case 0x02:                              //robot part moyen droite

   155:                 CCPR2L=150;                     RE2=0;RA2=0;                    //130

   156:                 CCPR1L=239;                                                                     //170

   157:         break;

   158:         case 0x01:                              //robot part extrême droite

   159:                 CCPR2L=0;                       RE2=1;RA2=0;                    //0

   160:                 CCPR1L=239;                                                                     //239

   161:         break;

   162:         

   163:     default :

   164:         

   165:         break;

   166: }

   167: 

   168: RB4=!RB4;       /*cette broche nous a servi à sa voir si 

   169:               le programme tournait bien,

   170:                           car lors d'une panne nous avions émis 

   171:                           l'hypothèse que le programme ne

   172:                           tournait pas*/

   173: if(a==1)

   174: {

   175:         a=0;

   176: }

   177: }       

   178: }

   179: 

   180: 

   181: /*cette fonction permet d'initialiser

   182: la liaison série entre les deux PIC*/

   183: void serial_init (void)

   184:         {

   185:         BRGH=1;

   186:         SPBRG=25;

   187:         SYNC=0;

   188:         SPEN=1;

   189:         TXEN=1;

   190:         CREN=1; 

   191:         }

   192: 

   193: /*cette fonction permet d'emettre un caractère

   194: à l'aide de la liaison série*/

   195: void serial_putchar (char c)

   196:         {

   197:         while (TRMT==0)

   198:                 ;

   199:         TXREG=c;        

   200:         }

   201: 

   202: /*cette fonction permet d'emettre une suite 

   203: de caractère à l'aide de la liaison série*/

   204: void serial_puts (const char s[])

   205:         {

   206:         char i=0;

   207:         while (s[i]!='\0')

   208:                 {

   209:                         serial_putchar(s[i]);

   210:                         i++;

   211:                 }       

   212:         }

   213: 

   214: //cette partie du programme sert à traiter l'interruption

   215: interrupt void isr (void)

   216:         {

   217:         if (RCIF==1)

   218:                 {

   219:                 commande=RCREG;

   220:                 a=1;

   221:                 }       

   222:         }